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工业机器人的控制方式目前市场上使用多的机器人当属工业机器人，也是成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式
并行IO是指处理机器人控制的输入/输出信号控制，控制结构以梯形图形式控制，输入/输出控制与机器人本体的动作独立存在，并行处理。
2、并行IO的特点
机器人出厂时根据用途（焊接、喷涂、搬运等）定义好部分并形I/O功能，及用户梯形图。
1、用户可以有效活用输入输出信号连接的插座及端子台（CN7、CN8、CN9、CN10）。
2、可以简化输入输出相关的命令，把已经确定下来的输入输出相关的步骤作为梯形图程序登录，可以简化该部分（动作程序）的输入输出命令，节省时间。
3、可以使机器人在动作过程中接收预约信号
由于机器人的动作处理与输入输出处理同时执行，在动作过程中也可执行预约信号的接收。
在日常的机器人编程或者PLC编程中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，提前祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
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